本发明公开了一种多路况直立移动运输装置及运输方法，包括第一踏脚组至第四踏脚组、移步机构、角度机构、高度机构、平移机构、万向轮及其升降机构、主驱动轮及其升降机构、副驱动轮及其升降机构、定向轮及其升降机构。所运输的人体或物品的位置与主架保持相对固定，能用于平路行驶、坡路行驶、上下楼梯、上下台阶、过门槛、过小沟等，主架保持直立，人体或物品做直立平行移动，乘坐人不会因前倾后仰感觉不适或造成伤害，物品不会因倾斜而导致不安全情况发生。上下楼梯时楼梯的受力点在梯级的踏面和立面的平面处，对楼梯梯级角部和台阶角部不造成伤害，不用改造楼梯，能适应不同踏步宽度和不同踏步高度的楼梯。上下楼时运动轨迹为直线，可做平稳匀速运动，在平驶与上下楼之间能够平稳转换，可以用于多路况中小型货物运输、多路况自助驾驶或他人辅助驾驶轮椅、多路况直立平移机器人、楼梯自动清洁设备等。