本发明涉及一种驱动轮转向可控的轮式管道机器人，主要由前后各两弹性臂单元与躯体组成。两前臂单元上分别设置有驱动电机，驱动机器人向前或向后运动；利用差速控制，机器人可以高效平稳地通过弯管。机器人躯体内设置有驱动轮转向变向机构，通过同时调节来四个驱动轮与管道截面的夹角，快速调节机器人在管道内的姿态。本发明的管道机器人结构简单，能自适应微小管径变化，能快速调节机器人在管道内的姿态，具有越障能力，且能以最佳的姿态角，平稳高效地通过弯管道及变径管道等复杂管道，从而能保证管道的正常检修和维护。