本发明提供一种转向机构以及包括该机构的轮式机器人，其中转向机构包括编码器，编码器支撑板，联轴器，转向齿轮，第一深沟球轴承，轴承座，转向装置固定板，第二深沟球轴承，直流无刷减速电机，接近开关，感应片，转向齿条，齿条固定座，滑块，直线导轨。根据本发明所述的转向机构以及包括该机构的轮式机器人，可大大减少在差动转向时轮胎与路面的滑动摩擦，减小轮胎的磨损，并且在编码器的帮助下，精确的控制转向角度，把当前实时的转向角度反馈到控制系统中。