本发明公开了一种无奇异位形的对称并联机构，包括动平台、作为机架的定平台和连接动平台与定平台的四条运动链，四条运动支链包括连接动平台中心位置与定平台中心位置的一条恰约束链以及三条完全相同的运动支链，三条运动支链关于恰约束链中心对称分布，通过在恰约束链上添加或不添加转动副，使得并联机构分别具有三自由度和四自由度，两种自由度的并联机构都具有结构对称、不存在奇异位形的特点，本发明能够应用在运动模拟器、望远镜副镜支撑机构、机械手腕、坐标测量机、微操作机器人和机床主轴头等领域，具有广泛应用前景。