一种基于无人飞行器的点对点送达系统及其送达方法，该系统包括第一终端(1)、第二终端(2)、云端服务器(3)和无人飞行器(4)，与所述云端服务器(3)无线通信的所述第一终端(1)包括第一无线通信模块(5)和第一定位模块(6)，与所述云端服务器(3)无线通信的所述第二终端(2)包括第二无线通信模块(7)和第二定位模块(8)，所述第一终端(1)向所述第二终端(2)发出运送信号且所述第二终端(2)确认后，所述第一定位模块(6)和第二定位模块(8)分别发送第一位置和第二位置到所述云端服务器(3)，所述云端服务器(3)发送运送指令给所述无人飞行器(4)使得所述无人飞行器(4)从第一位置飞往第二位置。