本申请公开了一种周转传动装置(1)，具有：太阳齿轮(2)，围绕传动轴线(3)转动；行星架(17)，设置有沿着各自的支撑轴线(24)延伸的多个凸榫(23)；以及多个行星齿轮(12)，与太阳齿轮(2)啮合并且由凸榫(23)支撑。通过轴承(29)的插入，周转传动装置允许行星齿轮(12)围绕各自的平行于传动轴线(3)的转动轴线(14)转动；轴承的内环通过由围绕铰链轴线(34)铰接的柱形铰链(32)所限定的接合装置而以旋转的方式耦接于凸榫，所述铰链轴线相对于凸榫(23)固定、并且位于与传动轴线(3)和转动轴线(24)正交的平面上。