本发明提供了一种转动驱动的三维步行机器人腿部构型，包括：机架、腿部伸缩机构、并联驱动机构以及转动驱动机构；所述转动驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接，所述腿部伸缩机构与机架相连接。本发明提供的转动驱动的三维步行机器人腿部构型，具有特殊的死点位姿，在该姿态下足尖受到的地面冲击力传递不到驱动器，具有很高的抗冲击和负载能力。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下作业的抗冲击问题。