本发明公开了用于控制拖车脚轮方向的拖车控制系统和方法，允许靠近壁操作拖车而脚轮不会卡住。拖车控制系统包括：拖车，其具有一个或多个旋转脚轮；壁；引导表面，其毗邻所述壁，被构造成当所述旋转脚轮在基本上平行于所述壁的方向上横向经过所述引导表面时将至少一个所述旋转脚轮向外旋转以被向着所述壁引导。当脚轮被向着壁引导时，所述脚轮的地板接触比脚轮的旋转轴更远离壁并且总体在拖车下方。当将方向反向时，脚轮向外旋转，使地板接触保持更远离壁并且总体在拖车下方。因此，脚轮不会旋转进入壁并且卡住拖车。