本发明涉及空调技术领域，特别涉及一种变频空调制热启动控制方法、控制系统及其空调器。本发明在空调系统制热启动，尤其是低温制热启动时，在四通阀换向前，且变频压缩机启动并达到一定频率后，控制定速压缩机开启一段时间，即可以快速建立用于四通阀换向的压差，完成制热运行所需的四通阀换向过程；在四通阀换向后，控制所述定速压缩机停机，然后根据目标频率控制变频压缩机继续完成后续升频动作，并根据室内机制热能力以及制热需求，控制定速压缩机的开启或关闭。本发明改变了定速压缩机开启和四通阀换向的顺序，可以快速建立四通阀的启动压差，解决了四通阀换向不到位的问题，在低温制热时，可以快速进行制热，提高了用户使用舒适度。