在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，在上述坐标上使上述转轮反作用力特性向本车辆的横向位置越靠近白线则上述转轮反作用力的绝对值越大的方向偏移时，在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，另一方面，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，并使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。