本发明涉及一种多功能肢体智能康复机及其计算机辅助控制方法，包括上肢康复机构、减重保护下蹲康复机构和感应式履带步行机，感应式履带步行机位于上肢康复机构下方，减重保护下蹲康复机构位于感应式履带步行机上方，减重保护下蹲康复机构正对上肢康复机构；上肢康复机构、感应式履带步行机和减重保护下蹲康复机构均与计算机相连，可利用相应的训练机构主导康复训练动作，根据患者肢体残余功能，使用计算机辅助控制技术生成康复训练计划，并在训练中实时监控患者生命体征和运动状态、调整训练机构的运行幅度和速率，保证康复训练的安全性和有效性。