本发明涉及一种便携式单轨轨道梁晃动检测车，其包括车体和固定在车体前端的图像采集器，所述车体包括为矩形框架的车身架，图像采集器通过机架固定在车身架的上前方，车身架的前部设置有一对前行走轮，车身架中部的承载平板上搭载有PC机、驱动控制器和电源组件，车身架的后部设置有一对连接有半轴的后行走轮，一差速电机通过齿轮驱动连接两半轴，PC机的USB接口与图像采集器连接，PC机的串口与驱动控制器连接，PC机的网口连接有一无线路由器，驱动控制器与差速电机连接，车身架上还设置有沿轨道侧面前后方向滚动的导向轮组件。本发明还涉及了一种单轨轨道梁晃动检测系统和方法。本方案解决了现有检测系统调度不便、消耗人力和物力较多的问题。