本发明公开了一种用于球机控制策略的多目标检测跟踪方法，主要包括对获得的枪机视频图像数据进行预处理、去除多余帧图像、对于第[2，N]帧图像进行前景点检测、背景模型更新、联通区域分析、计算目标特征、计算比较相邻帧目标相似性、多特征相似性融合、最优匹配、目标找回、状态更新和目标特征更新。本发明可以提高目标跟踪的准确性；可以很好的处理分离以及合并事件，以及对发生此事件相关的目标ID重新找回；可以有效的提升相似性精度，使得在匹配的过程中精度提升，大大的提升了匹配准度，降低错匹配率；对合并分离后的目标的ID重新找回更加准确；算法实时性高，运行效率非常高，并且占用内存较少，适合前端嵌入式环境下实现。