- 专利标题： 一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人自主对接方法
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申请号： CN201510140946.2申请日： 2015-03-27
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公开(公告)号： CN104766312B公开(公告)日： 2017-11-21
- 发明人: 王博 , 李晔 , 曹建 , 姜言清 , 李一鸣 , 苏玉民
- 申请人： 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号： G06T7/70
- IPC分类号： G06T7/70
摘要：
本发明涉及一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人的自主对接方法。本发明包括：对双目光视觉系统进行立体标定；图像采集模块采集双目光视觉图像，通过总线传输至光视觉处理计算机；判断智能水下机器人是否已成功实现对接，若为否，转至第二步，若为是，则本流程运行结束。本发明中，对采集的双目光视觉系统的左视图和右视图进行了高斯降采样和非线性变换，不但有效抑制了图像中的噪声，还降低了计算消耗，保证了自主对接方法的实时性和鲁棒性。
公开/授权文献
- CN104766312A 一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人自主对接方法 公开/授权日：2015-07-08
