电能计量器具智能挂载系统及其挂载检测方法
摘要:
本发明公开了一种电能计量器具智能挂载系统,检定台上设有测试表托、挂载状态指示灯和用于挂载电能计量器具的挂载立柱;转运台上设有用于盛放电能计量器具的转运托盘;机械手的一端安装于转运台上,另一端连接用于抓取电能计量器具的末端执行器,末端执行器上还安装有摄像机;摄像机通过图像处理系统连接总控制器。本发明还公开了一种电能计量器具智能挂载检测方法,通过不同观测方位挂载平面位置及其法向量的变化,结合对应方位末端执行器的位姿变化,确定了末端执行器的手眼耦合关系;通过识别挂载点的线性组合及挂载面的旋转关系能够校正挂载过程产生的二次误差,不依赖于标定靶标及精密测量仪器,具有较高的挂载精度及工业现场操作性。
公开/授权文献
0/0