本发明公开了一种远程操纵系统用操纵反力模拟及控制系统，包括操纵机构、位置传感器、力传感器、反力模拟机构、功率驱动、控制器，其特征在于：位置传感器和力传感器分别对操纵机构的当前操纵位移和操纵力进行检测，控制器接收位置传感器信号和力传感器信号，同时实现操纵反力的计算、反力模拟控制算法和指令力闭环控制，并将电压控制信号输出给功率驱动模块以实现对操纵反力的模拟。本发明在不基于远程操纵系统执行机构的前提下，通过对操纵机构反力模拟控制算法的设计，即可实现对包括任意幅值摩擦力在内的任意操纵反力的真实模拟。