本发明公开了一种适用于城市道路车道线预测及预警方法，首先，对采集到的道路图像降采样，设定感兴趣检测区域，灰度化，滤波增强，用Canny算子进行边缘检测，将边缘检测后的图像二值化，映射到Hough平面，用改进的Hough变换提取车道线；然后，采用经典Kalman滤波算法预测车道线参数，建立感兴趣区域，用最小二乘法对感兴趣区域内的车道线进行拟合，得到最优预测值。最后，将道路路面信息和汽车当前位置信息相结合，建立基于横向距离的车道偏离报警模型，实现偏离报警。本发明提出的车道线识别算法具有良好的实时性和鲁棒性，车道偏离报警模型计算简单，报警准确。