本发明涉及一种适用于数控系统的容错实时调度算法。为数控系统中每个实时任务的功能定义两种实现：主版本和替代版本；按照固定优先级调度算法确定数控系统的实时任务集的运行时优先级序列；按照与实时任务集运行时优先级序列相反的次序，离线生成任务集替代版本的反向调度序列；数控系统运行时，正向调度任务集中各实时任务的主版本，当主版本在其替代版本的最晚启动时刻之前正确完成，则释放期替代版本的预留执行时间；否则撤销主版本的执行，并在最晚启动时刻开始执行替代版本，替代版本启动后具有最高执行优先级，能够抢占任意主版本执行。本发明能够在采用顺序反向调度方法的容错实时调度算法的基础上，大幅降低容错实时调度算法的运行开销。