本发明公开了一种基于MSK扩频调制模式的相参伪码测距方法，涉及通信技术领域，该方法基于MSK扩频调制解调，将信号的基带测距伪码嵌入到通信信息码中，在接收端测距，在整个过程采用两次粗测距和一次精测距的方式来进行测距，同时还在码元同步过程中采用新的滤波方式。本发明的有益效果在于：在不增加通信信道带宽，不改变原有的信息速率、扩频码元速率和MSK调制模式的情况下，将测距帧嵌在信息帧中，简便快速实现长距离和高精度测距。由于系统工作在扩频调制的模式下，具有较强的抗干扰能力和抗捕获能力。通过在码元同步方法中采用了改进型的滤波方法来减小位同步脉冲的相位偏离过大的问题，同时缩短相位调整时间。