本发明公开了一种双螺旋槽道凸轮驱动式轮桨腿一体化车轮机构，该机构中，第一驱动轴与双螺旋槽道凸轮固定连接，双螺旋槽道凸轮安装在双螺旋槽道凸轮轴支撑架上，双螺旋槽道凸轮轴支撑架与第二驱动轴固定连接，轮缘上固定连接第三驱动轴，桨中心轴与桨叶连接套固定连接，四个桨叶铰接在桨叶连接套上，四个铰块铰接在轮缘上，一个桨叶与一个铰块形成一滑动副；本发明可形成轮桨腿一体化车轮机构的类轮式、类腿式、轮腿组合式、桨转动式、桨摆动式等运动步态，克服了现有移动越障机器人车辆在非结构化地形和两栖环境中适应能力较差的缺陷，有效提高了移动机器人车辆的地形适应性。