本发明公开了一种面向应急的多飞艇对地观测任务协同分配方法，目的是动态进行任务分配，尽可能地提高任务的调度成功率。技术方案是首先构建待分配任务集AT，AT中的任务进行正向招标，筛选出所有满足基本能力约束的资源；之后根据缓冲池容量，资源竞争轮盘集合中的资源计算正向标值并投标；采用Max策略对任务的投标资源进行选择，确定每个任务的正向中标资源，对其反向投标；资源进行反向招标，每个投标的任务计算反向标值；采用轮盘赌策略对投标任务进行选择，完成反向中标，即得到任务分配结果。采用本发明一方面可减少不必要的计算时间和通信量，另一方面可提高任务的调度成功率。