本发明提供一种能够抑制产生过冲，并且能够提高从机械负载对对象物作用的力学物理量相对物理量指令值的追踪性的马达控制装置。通过马达控制装置主体（10）控制马达（2）的驱动。马达控制装置主体（10）具有压力指令信号生成部（11）、压力控制部（12）、速度控制部（13）以及电流控制部（14）。压力指令信号生成部（11）以使对压力指令值进行微分而得到的值成为加压对象物的弹性常数（K）、以及马达最大速度（Vmax）的积以下的方式生成压力指令值。压力控制部（12）执行压力控制运算，计算与压力指令值和实际压力值的偏差对应的马达速度指令值，生成该马达速度指令值的信号即马达速度指令信号（12a）。