一种结构紧凑的差动齿轮型减速器，通过与输入轴（2）联动地机械地控制差动齿轮装置（10）的旋转制动，能够得到比较大的减速比。输入轴和输出轴（3）通过在齿轮箱（1）内设置的差动齿轮装置而联动连接，在与输入轴平行的调整轴（30）的一端部设有制动器（35），在另一端部设有离合器（36）。被固定于输入轴的一级小齿轮（21）与转动自如地设于调整轴的一级齿轮（22）啮合，一级齿轮以卡合和脱离自如的方式与离合器联动连接。被固定于差动齿轮装置的外壳（11）的二级小齿轮（齿轮）（24）与被固定于调整轴的二级齿轮（小齿轮）（23）啮合，通过制动器和离合器的切换操作，使调整轴与输入轴联动地旋转/停止，从而控制差动齿轮装置的旋转制动。