本发明涉及一种以简单的结构去除根据检测距离非连续性地改变增益可变放大部的增益时的噪声的影响，从而可容易实现小型化及低成本并且可高精度地检测对象物信息的脉冲雷达装置及其控制方法。为了能够检测来自远方的对象物的较弱反射波，并且以较低增益放大来自近距离的反射波，采用根据距离门来调整增益的增益可变放大部135。来自增益可变放大部135的偏移噪声与连接器105中的干扰噪声和自混频一同事先制作成伪副本信号，检测对象物T时，从基带信号去除该副本信号。