一种降低移动VoIP呼叫建立时延方法，属于移动IP网络领域，步骤包括主叫发送REGISTER注册信息给位置服务器进行位置更新；位置服务器处理该注册消息后，给主叫发送一个200 OK响应消息，该200 OK信息包含可能被呼叫到的用户位置信息；根据200 OK信息，主叫预先提取剩余停留时间大于阈值的被叫；主叫发送ACK确认信息到位置服务器；主叫直接发送INVITE请求消息到被叫；若被叫成功处理INVITE请求消息，则发送状态值为200 OK的消息给主叫；主叫收到200 OK信息后发送ACK确认消息到被叫。采用本发明方法，主叫可以省去访问位置服务器直接与被叫者建立会话，大大降低呼叫建立时延。