本发明公开了一种混合定位系统及其定位方法，混合定位系统包括服务器和终端，服务器与终端通信，终端包括GSM/CDMA子系统、GPS子系统、ZIGBEE子系统、RFID子系统和控制器，GSM/CDMA子系统、GPS子系统、ZIGBEEZ系统、RFID子系统与控制器连接，混合定位系统采用ZIGBEE、GPS、GSM/CDMA和RFID四个子系统混合定位，充分利用ZIGBEE定位精确又能在室内使用的特点，克服了GPS不适用于建筑物内使用，而GSM/CDMA定位又不准确的缺点。