总的说来，本发明涉及允许借助于单个马达实现旋转和平移运动的设备、方法和计算机程序。用于线性和旋转运动的电动马达（102）可以包括具有包含一定数量的线圈或线圈组的多相线圈布置的定子（104）以及可沿着其旋转轴方向运动且具有分别包含至少一个永磁体的一定数量的磁极的转子（106）。控制单元（108）可以借助于显式计算公式且至少基于线圈或线圈组的数量、转子的旋转角度以及取决于转子的轴向位置的参数确定电流（Ir，Is，It），其中每个电流（Ir，Is，It）包括用于产生扭矩的电流分量（Irphi，Isphi，Itphi）和用于产生轴向力的电流分量（Irx，Isx，Itx），并且将所述确定的电流供应给所述数量的线圈或线圈组。