本发明的目的在于提供一种提高倒立控制车辆中的自动跟踪控制的精度的车辆控制装置，本发明的车辆控制装置，对于倒立控制车辆进行自动跟踪行驶控制，以相对于先行车辆进行自动跟踪，其特征在于，包括：通信部(81)，从先行车辆接收与先行车辆的车辆速度和操纵杆操作量有关的行驶状况数据；车距传感器(42)，测定与先行车辆之间的车距；和主控制ECU(21)，计算用于跟踪先行车辆的加速度指令值，主控制ECU(21)将根据由通信部(81)所取得的先行车辆的车辆速度和由车距传感器(42)所测定的车距运算的第1加速度指令值和根据由通信部(81)所取得的操纵杆的操作量运算的第2加速度指令值中的任一个作为目标加速度指令值。