本发明公开了一种用于单缸插销式伸缩臂装置的插销互锁装置，包括套装于伸缩油缸(1)上的套筒(4)，所述套筒(4)的外圆周壁上设置有凹槽(5)，并设有臂销插拔部件；处于解锁状态下，单缸插销式伸缩臂装置的缸销(2)的内端部位于所述凹槽(5)中，并限制所述套筒(4)绕其轴线自转；处于锁定状态下，所述缸销(2)的内端部脱离所述凹槽(5)，且所述套筒(4)能够在驱动部件的作用下可绕其轴线自转，并带动所述臂销插拔部件拔出单缸插销式伸缩臂装置的臂销(3)。通过以上机构实现了缸销和臂销之间的互锁，且该机构无需繁琐的液压回路和电气线路，结构较为简单，生产成本较低，且工作可靠性较高。