一种硬件在环仿真装置和硬件在环仿真方法，所述硬件在环仿真装置与驱动装置相连，用于对包括电机以及与电机相连的机械装置及传动系统进行硬件在环仿真，包括根据驱动装置的驱动信号、电机模型以及电机运动轴模型，通过运动模拟单元，获得运动信号以及对应的传感器测量数据；根据所述传感器测量数据，通过输出单元模拟传感器的输出信号，并将所述模拟的输出信号反馈至驱动装置。本发明硬件在环仿真装置和方法实施方式能适应不同类型传感器信号模拟，能方便地仿真出使用编码器或干涉仪等数字传感器作为反馈装置的运动控制系统。